机械手系列
CRP1410
作者： 点击次数：29 更新时间：2020-05-07
六轴焊接机器人
工业机器人臂展1.4米。设计高度紧凑，可灵活选择地面安装或倒置安装。工作空间大、运行速度快、重复定位精度高，适用于搬运，焊接上下料、分拣，装配等应用，适应范围广。
控制柜介绍：
配置独立控制系统的安全急停板，采用安全继电回路，对外提供双回路急停，确保急停的可靠性。本体电缆采用高柔性机器人专用电缆，内装三相变压器，380v和200v进行隔离，电源更稳当。内装三相滤波器，有效改善EMC和EMI性能。本体提供双回路气管，满足搬运、焊接的需求。
应用案例：
基本参数：
名 称 | 型 号 | 数量 | 备注 | |
机器人配置 | 机器人本体 | CRP-RH14-10-W | 1 | 工作半径1440mm |
| 控制柜 | CRP-E60-G4 | 1 | 6轴驱控一体机，4路模拟量输出、23X23输入输出接口、2路编码输入接口、机器人专端子接口、2路串口、1路以太网、USB接口、CAN接口 |
| 焊接配置 | 焊机 | 1 | OTC CPVE-400，地线3米、正极线3米 |
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| 送丝 | 1 | 四轮驱动，适配1.0mm\1.2mm焊丝 |
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| 防撞碰焊枪 | 1 | 350A/410mm/22度鹅颈，配导电嘴1.0mm5支、1.2mm5支。 |
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| 送丝盘支架 | 1 |
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| 导丝管 | 1 | |
安装尺寸：
本体技术指标：
型号 | CRP-RH14-10-W | ||||
手臂形式 | 垂直多关节 | ||||
动作自由度 | 6轴 | ||||
最大负载 | 10KG | ||||
最大行程 | 1轴 | 正装、倒装-167°-167°壁挂30°-30° | |||
| 2轴 | 0°-175° | |||
| 3轴 | -80°-150° | |||
| 4轴 | -190°-190° | |||
| 5轴 | -105°-130° | |||
| 6轴 | -210°-210° | |||
最大速度 | 1轴 | 169°/S | |||
| 2轴 | 169°/S | |||
| 3轴 | 169°/S | |||
| 4轴 | 280°/S | |||
| 5轴 | 240°/S | |||
| 6轴 | 520°/S | |||
容许力矩 | 4轴 | 10N.m | |||
| 5轴 | 10N.m | |||
| 6轴 | 3N.m10N.m | |||
容许惯性力矩 | 4轴 | 0.25Kg.m | |||
| 5轴 | 0.25Kg.m | |||
| 6轴 | 0.05kg.m | |||
重复定位精度 | ±0.08mm | ||||
最大覆盖范围 | 1440mm | ||||
本体重量 | 170KG | ||||
安装方式 | 地面、顶装 | ||||
安装环境 | 环境温度 | 0-45°C | |||
| 相对湿度 | 20-80%（无结露） | |||
| 振动 | 0.5G以下 | |||
| 其他 | 机器人安装地面必须远离易燃或腐蚀性液体或气体电气干扰源 | |||
IP等级 | 本体IP54 腕部IP67 | ||||
特点 | 结构紧凑高速度高精度高扩展性易操作 | ||||
应用场景 | 焊接切割装配搬运打标打磨 | ||||
控制系统功能介绍：
⊙机器人焊接系统---高效、简捷、敏捷、卓越
≯能应用于电弧焊、电阻点焊、切割、激光混合焊、热喷涂、涂胶、搬运。
≯完全独立的多关节机器人，采用更高级伺服控制系统，使机器人在最佳速度的方式下运行，节省工作时间。
≯在机械式防碰撞传感器以外，作为选购件可以配置伺候碰撞传感器。
≯机器人示教盒可进行中、英文切换、安全起见，在示教盒上安装Dead-Man开关。
≯更大的记忆容量及更多的I/O点数——记忆容量标准达到160，000条命令，外部输入输出I/O点数最大可扩展到120点。
≯能与Ethernet,Device—net等各种网络连接。
≯丰富的焊接功能——自动设置最佳焊接条件功能，从新起弧功能，受干扰监视功能等。
≯外部轴3轴为止的控制装置可以内藏于主控制箱中。
≯采用WINDOWS操作系统。
≯示教盒采用彩屏显示——操作及其方便。
⊙技术参数
综合名称 | AX---C | |
控制系统 | 示教方法 | 示教再现 |
| 驱动方式 | 交流伺服电机 |
| 控制轴数量 | 6轴（最大可扩充到54轴） |
| 位置控制方式 | PFP/cp |
| 速度控制 | TCP恒速控制 |
| 坐标系统 | 轴坐标、直角坐标、任意直角坐标 |
记忆 | 记忆介质 | CF卡 |
| 记忆容量 | 160，000条指令 |
| 记忆内容 | 点，直线、圆弧、条件命令 |
| 任务程序数 | 9999（在记忆容量范围内） |
| 外存储存介质 | CF卡 |
动作 | 插补功能 | 线性插补、圆弧插补（3维） |
| 手动操作速度 | 5段可调（焊枪嘴速度≦250mm/s） |
编辑 | 编辑功能 | 复制、添加、删除、剪切-粘贴，修改、恢复、重复 |
| 移位功能 | 对称移位、平移移位、圆柱移位（标准设置）移位量输入与数字输入取决于移动机构 |
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| 外部轴移位（可选） |
| 程序调用 | 调用、跳转、条件跳转（条件值设定可以是变量或常数） |
外部控制输入 | 条件设定法 | 在作业程序中直接设用通用信号 |
| 分配设定法 | 在I/O转换表中将逻辑I/O端口分配给物理I/O端口 |
| 专用物理I/0转口 | 输出：4点 输入：7点 |
| 通用物理I/0专口 | 继电器I/O板，标准输入/输出各32点最大可扩充到64点 |
软件PLC | 条件设定法 | 在示教盒中编制梯形图（LD） |
| 程序容量 | 32K字（=3.2字/件*10文件） |
| 命令 | 支持IEC1131-3中的五种语言，使用LD以外的语言是另外需要选购软件 |
应用 | 弧焊、点焊、搬运、涂胶、热喷涂、码垛、激光混合焊等（有些功能为选购） | |
保护功能 | 焊枪机械防碰传感器、伺候防碰传感器、位置软，硬操限开关，控制箱内温度监视，电源电压监视，干涉领域检查 | |
保养功能 | 定期检查时间通知功能，异常记录 | |
异常检出功能 | 紧急停止异常，控制时序异常，CUP异常，伺服异常，放大板异常，码盘异常，示教盒异常，PLC异常、用户操作异常、点焊异常、弧焊异常、传感器异常 | |
诊断功能 | 机器人控制箱与示教盒之间的连接诊断 | |
| 机器人控制箱与机器人专用焊机之间的连接诊断 | |
| 机器人控制箱内部线路的诊断 | |
原点复位 | 由码盘电池支持，不要每次开机时作原点复位（注：三年应更换一次电池） | |
冷却系统 | 间接冷却系统 | |
噪声 | 70≦dB | |
环境温度范围 | 0~45° | |
环境湿度范围 | 20~80%（无冷凝） | |
电源 | 三相AC220V+10%-15%，50/60HZ | 1.5KVA（Almega AX -S3,H3） |
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| 2KVA(Almega AX –G3) |
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| 3KVA(Almega AX-V6,AX-V4LAP) |
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| 6KVA(Almega AX-V6,V16，AX-V4LAP) |
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| 8.5KVA(Almega AX-V50,V133,V166,W160) |
接地 | D种接地以上的机器人专用接地 | |
控制器外形尺寸 | 558m(W)*503mm(D)*865mm(H) | |
重量 | 约80Kg（AlmegaAX-V6,V6L,G3,S3,H3,AX-V4AP,AX-V4LAP） | |
| 约93Kg（AlmegaAX-V50，V133，V166，W160） | |
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