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CRP1820

作者:  点击次数:21  更新时间:2020-05-07

六轴焊接机器人

机器人介绍:

工业机器人臂展近1.8米。设计高度紧凑,可灵活选择地面安装或倒置安装。工作空间大、运行速度快、重复定位精度高,适用于搬运,焊接上下料、分拣,装配等应用,适应范围广。

控制柜介绍:

配置独立控制系统的安全急停板,采用安全继电回路,对外提供双回路急停,确保急停的可靠性。本体电缆采用高柔性机器人专用电缆,内装三相变压器,380v和200v进行隔离,电源更稳当。内装三相滤波器,有效改善EMC和EMI性能。本体提供双回路气管,满足搬运、焊接的需求。

基本参数:

名      称

型     号

数量

备注

机器人配置

机器人本体

CRP-RH18-20-W

1

工作半径1800mm
中空结构
负载10kg
双回路气管
内置8路IO回路

 

控制柜

CRP-E60-G4

1

6轴驱控一体机,4路模拟量输出、23X23输入输出接口、2路编码输入接口、机器人专端子接口、2路串口、1路以太网、USB接口、CAN接口
电源进线3米
示教器线6米
本体互连线5米
内置3KW隔离变压器、滤波器
内置安全回路

 

焊接配置

焊机

1

OTC CPVE-400,地线3米、正极线3米

 

 

送丝

1

四轮驱动,适配1.0mm\1.2mm焊丝

 

 

防撞碰焊枪

1

350A/410mm/22度鹅颈,配导电嘴1.0mm5支、1.2mm5支。

 

 

送丝盘支架

1

 

 

 

导丝管

1


安装尺寸:

本体技术指标:

型号

CRP-RH18-20-W

手臂形式

垂直多关节

动作自由度

6轴

最大负载

20KG

 

最大行程

1轴

正装、倒装-167°-167°壁挂30°-30°  

 

2轴

0°-175°

 

3轴

-80°-150°

 

4轴

-190°-190°

 

5轴

-105°-130°

 

6轴

-210°-210°

 

最大速度

1轴

169°/S

 

2轴

169°/S

 

3轴

169°/S

 

4轴

280°/S

 

5轴

240°/S

 

6轴

520°/S

容许力矩

4轴

10N.m

 

5轴

10N.m

 

6轴

3N.m10N.m

容许惯性力矩

4轴

0.25Kg.m

 

5轴

0.25Kg.m

 

6轴

0.05kg.m

重复定位精度

                 ±0.08mm

最大覆盖范围

                  1440mm

本体重量

                   170KG

安装方式

                    地面、顶装

安装环境

 环境温度      

0-45°C

 

相对湿度

20-80%(无结露)

 

振动

0.5G以下

 

其他

机器人安装地面必须远离易燃或腐蚀性液体或气体电气干扰源

IP等级

本体IP54  腕部IP67

特点

结构紧凑高速度高精度高扩展性易操作

应用场景

焊接切割装配搬运打标打磨

控制系统功能介绍:

机器人焊接系统---高效、简捷、敏捷、卓越

能应用于电弧焊、电阻点焊、切割、激光混合焊、热喷涂、涂胶、搬运。

完全独立的多关节机器人,采用更高级伺服控制系统,使机器人在最佳速度的方式下运行,节省工作时间。

在机械式防碰撞传感器以外,作为选购件可以配置伺候碰撞传感器。

机器人示教盒可进行中、英文切换、安全起见,在示教盒上安装Dead-Man开关。

更大的记忆容量及更多的I/O点数——记忆容量标准达到160000条命令,外部输入输出I/O点数最大可扩展到120点。

能与Ethernet,Devicenet等各种网络连接。

丰富的焊接功能——自动设置最佳焊接条件功能,从新起弧功能,受干扰监视功能等。

外部轴3轴为止的控制装置可以内藏于主控制箱中。

采用WINDOWS操作系统。

示教盒采用彩屏显示——操作及其方便。

技术参数

综合名称

AX---C

控制系统

示教方法

示教再现

 

驱动方式

交流伺服电机

 

控制轴数量

6轴(最大可扩充到54轴)

 

位置控制方式

PFP/cp

 

速度控制

TCP恒速控制

 

坐标系统

轴坐标、直角坐标、任意直角坐标

记忆

记忆介质

CF卡

 

记忆容量

160,000条指令

 

记忆内容

点,直线、圆弧、条件命令

 

任务程序数

9999(在记忆容量范围内)

 

外存储存介质

CF卡

动作

插补功能

线性插补、圆弧插补(3维)

 

手动操作速度

5段可调(焊枪嘴速度≦250mm/s)

编辑

编辑功能

复制、添加、删除、剪切-粘贴,修改、恢复、重复

 

移位功能

对称移位、平移移位、圆柱移位(标准设置)移位量输入与数字输入取决于移动机构 

 

 

外部轴移位(可选)

 

程序调用

调用、跳转、条件跳转(条件值设定可以是变量或常数)

外部控制输入

条件设定法

在作业程序中直接设用通用信号

 

分配设定法

在I/O转换表中将逻辑I/O端口分配给物理I/O端口

 

专用物理I/0转口

输出:4点    输入:7点

 

通用物理I/0专口

继电器I/O板,标准输入/输出各32点最大可扩充到64点

软件PLC

条件设定法

在示教盒中编制梯形图(LD)

 

程序容量

32K字(=3.2字/件*10文件)

 

命令

支持IEC1131-3中的五种语言,使用LD以外的语言是另外需要选购软件

应用

弧焊、点焊、搬运、涂胶、热喷涂、码垛、激光混合焊等(有些功能为选购)

保护功能

焊枪机械防碰传感器、伺候防碰传感器、位置软,硬操限开关,控制箱内温度监视,电源电压监视,干涉领域检查

保养功能

定期检查时间通知功能,异常记录

异常检出功能

紧急停止异常,控制时序异常,CUP异常,伺服异常,放大板异常,码盘异常,示教盒异常,PLC异常、用户操作异常、点焊异常、弧焊异常、传感器异常

诊断功能

机器人控制箱与示教盒之间的连接诊断

 

机器人控制箱与机器人专用焊机之间的连接诊断

 

机器人控制箱内部线路的诊断

原点复位

由码盘电池支持,不要每次开机时作原点复位(注:三年应更换一次电池)

冷却系统

间接冷却系统

噪声

70≦dB

环境温度范围

0~45°

环境湿度范围

20~80%(无冷凝)

电源

三相AC220V+10%-15%,50/60HZ

1.5KVA(Almega AX -S3,H3)

 

 

2KVA(Almega AX –G3)

 

 

3KVA(Almega AX-V6,AX-V4LAP)

 

 

6KVA(Almega AX-V6,V16,AX-V4LAP)

 

 

8.5KVA(Almega AX-V50,V133,V166,W160)

接地

D种接地以上的机器人专用接地

控制器外形尺寸

558m(W)*503mm(D)*865mm(H)

重量

约80Kg(AlmegaAX-V6,V6L,G3,S3,H3,AX-V4AP,AX-V4LAP)

 

约93Kg(AlmegaAX-V50,V133,V166,W160)



 
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